真空吸盘技术在板料输送中的应用

出版者:FIPA技术日期:2020-05-04

本文介绍了自行研制的一种专用设备的自动安装、消隐机械手,本文论述了真空吸盘技术的应用、吸盘材料的选择、吸力计算、真空度、真空泵的选择等,以及自动程序和机械手的自动处理过程。

近几年来,随着包钢生产规模的不断扩大,引进了一批进口先进设备。采用真空吸盘制造的搬运机械手,自动应用于意大利进口的一组板式砂光机、切削机械在手工业中的应用。操作机械手占用了很小的空间,大面积钛板的灵活可靠处理,整套设备是自动操作的,高工作效率。为了提高产品的质量,扩大生产规模,全部,针对原有进口设备的缺陷,如气压不足、吸盘材料不光滑等,2006今年年初,爱博导登陆在原有设备的基础上进行了建设,自行研制了一种由真空吸盘组成的装卸机械手。

1、机械手操作钛板规范

大0.8~6 mm;长2000~3050 mm;宽900~1000 mm;最大质量85 kg。

2、机械手的机械结构与工作过程

真空系统主要由真空泵、真空吸盘、真空软输送管、电磁定向阀、真空开关、真空过滤器等。吸盘支架主要由截面钢框架组成、两个铝型材和两排铝型材安装在上面16真空吸盘成分。电动机举升系统、减速器、传动链驱动吸盘托架升降。机械手的结构如计划所示1。

扭转系统依靠立柱和脚上的电机、减速器、驱动齿轮驱动抽油杆支座扭转。

这两个机械手被分成左边、右边的单词在主人的一边。一个机械手把钛板从架子上拿了起来,扭转180°,较低,输入主滚筒台;另一个机械手将钛板从辊道上抬起,扭转180°,起落,把钛板放在另一个架子上,为主人、毛坯的处理。

机械手总装计划
1. 提升系统 2. 吸盘支架 3. 扭转系统 4. 脚
计划1 机械手总装计划

3、真空吸盘的选择与计算

3.1、真空度的选择

在处理技术方面,,采用低真空度可满足上述要求。通常,低真空的压力范围是100 Pa~1标准气压。具有密闭表面的材料,用于运输金属和塑料等,真空通常在50000~80000Pa之间,如果它高于100Pa中、高真空不是很经济。由于吸盘的存在,对板材材料的吸附需要很长的时间,全部,考虑到安全因素,因此,真空泵的抽吸流量比真空发生器大得多。

3.2、真空吸盘的选择

设备必须首先确定真空吸盘,通过多方查询,没有找到合适的家用吸盘,国内一些厂家生产的吸盘只能用来吸附纸张、轻柔的物品,如塑料薄膜,因此,采用德国制造的真空吸盘。通过丁庆橡胶,主要考虑到它的低价,适用于平面光滑的工件运动。根据吸盘选择样品,计算吸盘上的总力F:

F=m×(g+a/μ) ×s (1)

公式 F—理论最大吸力,N;m —钛板质量,kg;g —重力加速度,m/s2;a —提升系统加速度,m/s2;μ—摩擦系数,0.2~0.5;s —安全系数,1.5~2。

F = 85 ×(918 + 5/ 014) ×2 = 3791 N

计算吸盘对样品所承受的力,PFYN95真空吸盘60kPa 时,单傻瓜所能承受的力是350 N,根据结构布局,通过16 傻瓜,总力是516 kN。

4、机械手自动控制程序

自动控制程序由西门子爱博导登陆编制S7-200程序控制器。机械手开始工作时,首先打开真空泵。喂料过程如下::

(1) 吸盘支架驱动两排吸盘迅速下降,可调光电开关检测到金属片后,,减速到50mm,吸盘触片材料,全部,吸盘托架接触限位开关;

(2) 双位置三通电磁阀开始工作.,把吸盘连接到真空,时间预约1~2s,当真空开关检测到真空值是60~80 kPa(吸盘样本参数) 时,确认板材被吸进去了;

(3) 快推广,触摸第一个限位开关,吸盘变成慢动作,触摸第二个限位开关(关于这个时候的提升200 mm),停在原地;

(4) 快转动 ,触摸第一个限位开关,吸盘变成慢动作,触摸第二个限位开关,家(共扭转180°)站;

(5) 快下降,触摸第一个限位开关,吸盘变成慢动作,触摸第二个限位开关,家(关于衰落200mm)站;

(6) 电磁定向阀,释放气氛,吸盘是从金属片上分离出来的,落在主辊道上,滚筒上的光电开关发出信号;

(7) 吸盘支架驱动吸盘迅速上升,缓慢家(约200 mm高);

(8) 快、慢扭转180°、站。这样 ,自动进料动作一次完成。

通过编程可以实现循环进给,它也可以手动控制,单自动随机进给,或者点击,在任何位置站吸盘托架。在上升、下降、扭转等限位开关的后置位置,配备了警报器限位开关,作为备用开关,以防止就地站故障。

消隐时间,机械手的动作方案与进给时间相似,不同的是,起始位置是从主滚子台上捡起材料,最后把材料放在架子上。

5、结论

该机械手的研制是成功的,节省进口设备资金,改进进口旧设备,它更适合实际生产情况。原进口设备上的双向三通电磁阀有两个台站,单连接真空,一个连接的压缩空气,需要配备储气罐和连接的输气线路,当空气压力不足时,它会把吸盘从金属片上抽出来。新研制的操作机械手节省了储气罐和连接管道,大气直接排放,完全满足生产要求,全部,也方便了设备的制造。

这种操作机械手的缺点是:提升机抽油杆支座通过的减速器扭矩不够,不要经常点击吸盘支架上升、下降,需要间隔5~7s;如果间隔太小,,当它被点燃时,锁就会失效。这些问题还需要进一步改进。

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